内容提要

       随着工业自动化的发展，机械手的出现大大减轻了工人的劳动强度，PAC被人们接受已经有好多年了，这个单一平台可以满足工程上的广泛需要，本文是介绍如何使用泓格公司生产的PAC产品实现三维机械手控制解决方案。

关键词

       机械手；PAC ;Windows CE;运动控制

前言

       有鉴于近年来可编程自动化控制器(PAC)在运动控制领域的发展逐渐成熟，应用也越来越广，使用者迅速增加所需功能，且自动化设备需求亦日益蓬勃，泓格公司为协助新使用者对PAC控制器能轻松入门，特别推出了W-8X81-GM1系列硬件产品及EzProg-I软件开发系统，主要设计目标是为了精简运动控制系统的开发时程。

一、运动系统简介

       运动控制系统是以电动机为控制对象，以控制器为核心，以电力电子、功率变换装置为执行机构，在控制理论指导下组成的电气传动控制系统。运动控制系统多种多样，但从基本结构上看，一个典型的现代运动控制系统的硬件主要由上位计算机、运动控制器、功率驱动装置、电动机和传感器反馈检测装置和被控对象等几部分组成。其中运动控制器是以中央逻辑控制单元为核心、以传感器为信号敏感元件、以电机或动力装置和执行单元为控制对象的一种控制装置。其功能在于提供整个伺服系统的闭路控制，如位置控制、速度控制和转矩控制等。通常运动控制器、功率驱动装置、电动机和传感器反馈检测装置和被控对象等部分组成一套产品，对用户来说也就是通常提到的电动机驱动器与电动机，而上位计算机部分用户选择余地很大，泓格公司提供的产品属于上位计算机部分。

二、W-8781-GM1产品硬件简介

       泓格公司W-8x81-GM1系列产品包括W-8381-GM1和W-8781-GM1两个产品，主要区别在于I/O扩展插槽的数量不同，W-8381-GM1具有3个I/O扩展插槽，W-8781-GM1具有7个I/O扩展插槽，下面以W-8781-GM1为例介绍，外观图片如下：

W-8781-GM1硬件规格