以机器视觉为导向的机器人定位、识别、检测技术已经是全自动化领域一种新的标志。在过去的生产中，生产线上有大量的工人在用手摆放着零件的位置和方向，以便进入下一个工序，或者使用人工手工将不同的产品进行无缝贴合。但是工人们长期进行这样的枯燥、机械式生产很容易产生疲劳，以至于出来的产品质量参差不齐，很难达到客户的要求。为此厂家提出了要采用机器人技术来完成这些工作。

　　本文主要介绍上海波创电气有限公司将DALSA机器视觉系统应用于机器人行业的一些成功案例，简单介绍机器视觉在机器人行业的应用。

　　与机械手配合的应用：“拣选”检测应用、机械手对位检测应用等

应用案例1

机器人定位抓取：

案例说明：

　　在自动化的生产线上，有很多情况下，产品是无规则的排列，为了提高生产效率就要求机器人准确迅速的找到产品的位置，从而进行准确的抓取，进行下一步工位的操作。如图所示为一个机械加工的零部件，从传送带上自动的输送到机械手的抓取范围内。通过机器视觉自动捕捉到零部件的中心点，发送给机器人的控制系统，由于该产品是一个中心对称的产品，因此只需要定位该产品的中心位置即可。

应用案例2：

机械手对位

　　在一些生产过程中，厂家需要把两个产品准确的装配在一起，利用机械手可以达到很高的装配效率，如下图所示A产品要准确无误的装配到B产品上。

A相机图像

B相机图像

项目描述：

  A相机将产品的中心点（3个）分别计算出来

  B相机将产品的中心点（3个）分别计算出来

　　最终输出给机械手一个X ,Y和角度偏移量，来引导机械手抓取A相机拍摄的产品贴合到B相机拍摄的产品。

应用案例3

机器人码垛

　　在许多自动化的生产线上，最后一道工序就是把产品堆放整齐，然后打包成型。而许多行业的产品体积大，重量也比较大，如果采用人工进行堆垛的话，不仅耗费大量的人力，而且生产效率得不到提升。在这种情形下，重载机器人就成为解决企业码垛问题的首选，而机器视觉作为机器人的眼睛，直接关系到机器人能否正确的抓取产品。

案例说明：

　　某知名玻璃生产企业，由于单块玻璃板的重量很重，采用人工堆垛的方式，工人的劳动强度很大，而且效率比较低，采用机器人自动抓取，就节省了人工堆垛这个工序的人力，生产效率得到大幅提升，而且机器视觉在给机器人导航的同时，也可以检测玻璃的缺陷

A 现场图片

B检测界面

注意问题：

　　在机器人行业的应用中，如何正确安装相机位置是一个很关键的问题。如果是安装在机械手上是移动摄像头，会有被碰撞的风险，如触碰到零件箱或其它零件。最好方法是采用固定安装的摄像机方案。在一个零件被拣取后，摄像头将移到下一个被抓取的零件上，同时机械手抓放另一个零件。        

　　针对机器人行业的不同定位、识别、检测等要求，上海波创电气有限公司有不同的视觉系统去解决不同的问题，所采用的美国TELEDYNE DALSA IPD产品系列如下:   

　　A .小巧的多处理器智能相机BOA系列
    BOA是一款性能高度集中的智能相机系统，可以提供不同级别的视觉解决方案。特点：内置多处理引擎，安装实施迅速。功能强大，IP67防护，坚固可靠。内嵌DALSA直观教导式检测软件，无需另外安装软件。
　　B .支持多相机的VA系统系列
    VA系列视觉系统包含多种型号，用户可以根据需要选择支持不同相机数量的系统，内嵌两种针对不同客户需求的软件：iNspect和Sherlock。特点：可以支持两个以上的多种品牌相机，内含存储空间，方便图片及程序的存储，灵活的应用软件，工业PC级的应用平台。
　　C .千兆网相机视觉系统GEVA
    GEVA是一款优秀的视觉系统控制器，是DALSA视觉系统中处理最快的一款机器，您可以充分感受到它的超快的运算能力。特点：具有双核处理器及千兆网接口，适用于高速的应用场合。具有强大的系统整合能力。并支持多相机异步功能。