OSEK OS是针对汽车应用特点而专门制定的一个小型RTOS规范，具有以下特点：
    (1)可移植性，所有API都是标准化的并且在功能上都有明确的定义。
　　(2)可扩展性，OSEK OS要求通用于各种类型的ECU，因此一方面系统要高度地模块化， 同时能进行灵活的配置。
　　(3)汽车应用需要的可靠性、实用性等。由于采用微内核结构，其微内核部分代码数量小， 各个部分之间关系不是很复杂， 可以保证代码的正确性。当增加操作系统功能时， 只需在核外调试和运行， 不会危及到微核， 整个系统的安全系数也比较高。
2 符合OSEK/VDX规范的优先级反序算法
　　OSEK OS与μC/OS-II内核在优先级顺序上采取不同使用方法。在μC/OS-II内核的64个优先级中，数字越小表明级别越高。而OSEK标准相反，要求数字越大级别越高。为了实现符合OSEK汽车电子国际标准的汽车嵌入式系统，本文针对μC/OS-II内核，设计了符合OSEK OS标准中关于优先级的要求。
    运行最高优先级任务的实现步骤^[4]：首先使已经创建的任务进入就绪表，然后查询就绪表中优先级最高的任务，最后通过调度函数运行该最高优先级任务。在μC/OS-II操作系统中，定义了2个数组OSMapTbl[ ]和OSUnMapTbl[ ]以及1张就绪表。就绪表中有2个变量：OSRdyTbl[ ]和OSRdyGrp。在OSRdyGrp中，任务按优先级分组，由于μC/OS-II操作系统的优先级定义为64级，所以8个任务定为一组。OSRdyGrp中的每一位表示8组任务中每一组是否有进入就绪态的任务。任务进入就绪态时，OSRdyTbl[ ]中的相应元素的相应位置为1。OSRdyGrp和OSRdyTbl[ ]之间的关系为：当OSRdyTbl[i](0≤i≤7)中的任何1位是1时，OSRdyGrp的第i位置1。任务优先级prio的低3位确定任务在就绪表OSRdyTbl[ ]中的位置，紧接着的3位表示任务占据OSRdyGrp的第几位。
　　在μC/OS-II中，使任务进入就绪态的方法是：
    OSRdyGrp|=OSMapTbl[prio>>3]；
    OSRdyTbl[prio>>3]|=OSMapTbl[prio&0 x 07]
    其中，(prio>>3)表示优先级在变量OSRdyGrp中的位置；(prio&0x07)表示优先级在变量OSRdyTbl[ ]中的位置。|=表示将OSMapTbl[ ]的值与OSRdyGrp按位“或”，该方法中，第1句的含义是使就绪表变量OSRdyGrp置位， 第2句则使就绪表变量OSRdyTbl[ ]置位。
    任务进入就绪态以后，操作系统根据应用程序，通过调度函数调用已经就绪的任务。由于CPU的使用权只能被一个任务占有，此时需要找出就绪表中优先级最高的任务投入运行，这一过程由如下代码表示：
    y=OSUnMapTbl[OSRdyGrp]；
    x=OSUnMapTbl[OSRdyTbl[y]]；
    prio=(y<<3)+x；
　　OSUnMapTbl[ ]表用来查找已经就绪的优先级最高的任务。利用此表，可以不用遍历所有就绪的任务而直接找到就绪了的最高优先级任务，节省系统调度时间，提高CPU利用率，增强内核实时性。在该代码段中，第1句表示找出就绪任务中最高优先级所处变量OSRdyGrp中的位置码y， 第2句则找出了该优先级在变量OSRdyTbl[ ]中的位置码x，第3句根据y与x求出就绪表中任务的最高优先级。
　　当任务运行完毕(即任务进入挂起、等待状态时)或者任务被删除，需要将任务从就绪表中删除。具体实现方法：
    if((OSRdyTbl[prio>>3]&～OSMapTbl[prio&0x07])==0)
    OSRdyGrp &=～OSMapTbl[prio>>3]
    针对以上μC/OS-II操作系统对优先级使用的描述，本文提出了一种将优先级反序的方法，用来与OSEK/VDX的操作系统规范相对应。
    首先，将就绪表中的内容反序，OSMapTbl[ ]的值保持不变，结果如图2所示。

    同时把任务进入就绪态的方法修改为：
    OSRdyGrp|=OSMapTbl[(～prio)&0 x 3 F>>3]；
    OSRdyTbl[(OSMapTbl)>>3]|=OSMapTbl[((～prio)&0 x 3 F)& 0 x 07]；
　　其次，在OSUnMapTbl[ ]的值维持原状的基础上，把找出就绪态中优先级最高任务的方法做如下改动：
    y=OSUnMapTbl[OSRdyGrp]；
    x=OSUnMapTbl[OSRdy[y]]；
    prio=((7-y)<<3)+x；
　　最后，任务退出就绪状态所用的方法也需要改变：
    if((OSRdyTbl[((～prio)&0 x 3 F)>>3]&=～OSMapTbl[((～prio)& 0 x 3 F)& 0 x 0 7])==0)
    OSRdyGrp&=～OSMapTbl[((~prio)& 0 x 3 F)>>3]
3  测试
    为了验证系统的可靠性，使用以MC9S12DP256B芯片为主的电控单元开发板、背景调试模式的BDM调试器^[5]和示波器对上面算法的修改做了测试，利用Codewarrior编译器将操作系统下载到开发板上。测试实验环境如图3所示。

3.1  测试方案
    首先在主函数中创建一个优先级为60的MainTask任务，然后调用OSStart()函数使操作系统开始运行。在MainTask里，先对时钟进行初始化，并创建2个优先级分别为55和50的任务Taska和Taskb，在Taska中设置PORTB_BIT0=1、PORTB_BIT0=0，并持续50万个计数值。Taskb中设置PORTB_BIT1=1。在MainTask任务循环里，先设置PORTB_BIT2=1，再通过OSTimeGet()函数为自己设置计数器，当计数器达到预定值时，将自己挂起。
3.2  测试结果
    通过观察开发板上相对于PORTB口的指示灯，发现2灯(对应PORTB_BIT2位)先灭(开发板上端口置1表示灯灭，因为锁存处于一直灭掉状态)，之后0灯(对应PORTB_BIT0位)灭亮交替，而1灯(对应PORTB_BIT1位)一直没有变化(没有执行到该任务，优先级最低)。测试结果如图4所示。图中示波器1通道表示Taska对应的输出口PORTB_BIT0，保持高电平的2μs是执行PORTB_BIT0=1这一语句所用的时间，保持低电平的3.6 μs是执行持续50万个计数值得PORTB_BIT0=0语句；示波器2通道表示MainTask对应的输出口PORTB_BIT2。测试结果的波形显示与端口灯的显示情况完全符合，说明优先级反序算法是正确的。

    本文实现了优先级符合OSEK/VDX标准的汽车电子嵌入式操作系统设计，实际测试表明，该系统运行稳定，能够为应用程序提供良好的运行环境，适应于要求反应可靠的汽车控制系统，具有良好的应用前景。