摘 要： 针对伺服电机控制系统中的脉冲发送需求问题，提出了一种利用DDS技术，以单片机和CPLD为硬件基础的脉冲输出频率、个数可控的脉冲发生器设计方案。利用Quartus II软件进行了波形仿真并分析了结果。研究结果表明，采用该方案实现的脉冲发生器具有体积小、成本低和可靠性高等特点，而且该脉冲发生器控制简单，输出脉冲频率控制精度高，满足了伺服电机控制系统中的脉冲发送需求。
关键词： CPLD；DDS；脉冲发生器
随着工业自动化的发展，伺服电机的应用越来越广泛。伺服电机主要靠脉冲来定位，其基本的工作原理是伺服电机接收到1个脉冲，旋转1个脉冲对应的角度来实现位移，而脉冲的频率会影响电机旋转速度[1]。同时，自动化过程中，常常需要多个伺服电机的联合运动。因此，研究能够输出多路频率、脉冲数可控的脉冲发生器就很有必要。由于复杂可编程逻辑器件（CPLD）具有I/O口多、设计灵活、集成度高和稳定性好的优点[2]，因此，本设计以CPLD为硬件平台，实现了一种脉冲频率、脉冲个数都可控的脉冲发生器。
1 脉冲发生器整体系统框图
根据要求所需，设计了图1所示的脉冲发生器系统。上位机发送脉冲频率、个数等命令，通过RS485通信给单片机，单片机再将命令通过数据总线传递给CPLD，CPLD的I/O输出多路可控脉冲信号。本设计中，CPLD为整个脉冲发生器系统的核心所在。
2 脉冲发生器的设计原理
CPLD部分的硬件结构如图2所示。设计所用的CPLD芯片为Altera公司的EPM1270T144，采用VHDL语言，外部晶振时钟频率为25 MHz。CPLD内部有预分频、地址译码模块、输入缓冲、DDS分频模块及计数器模块，数据、地址复用总线位宽8位。
2.1 地址译码模块
CPLD中设计了三路脉冲输出，这就使得计数模块、分频模块需要多组寄存器来存储相应的数据。因此，设计了地址译码模块方便单片机与之数据通信。14、24、34（十六进制）分别对应计数器模块内三个脉冲个数寄存器的地址，可读写寄存器的值；10、20、30（十六进制）分别是DDS分频模块内三个频率控制字M的寄存器地址，可写入寄存器的值；地址96（十六进制）对应的寄存器低三位控制三路脉冲输出使能。
2.2 输入输出缓冲
为构成芯片内部的总线系统，使数据的写入读出都能正确，输入输出缓冲采用双向端口的总线电路。设计程序如下：
entity bustri is
port
datain：in std_logic_vector（7 downto 0）；
rd_en：in std_logic；
wr_en：in std_logic；
tridata：inout std_logic_vector（7 downto 0）；
dataout：out std_logic_vector（7 downto 0））；
end bustri；
architecture one of bustri is
begin
process（wr_en，tridata）
begin
if wr_en=′0′ then
dataout<=tridata；
else dataout<="ZZZZZZZZ"；
end if；
end process；
process（rd_en，datain）
begin
if（rd_en=′0′）then
tridata<=datain；
else tridata<="ZZZZZZZZ"；
end if；
end process；
单片机先通过数据、地址复用总线给CPLD输入地址，地址译码模块将地址译码，使对应的寄存器输入使能；再通过输入输出缓冲写频率、脉冲个数数据给对应的寄存器；然后将脉冲输出使能，即可使脉冲输出。
2.3 DDS分频模块
DDS分频模块用来控制输出脉冲的频率。DDS技术是一种从相位概念出发直接合成所需波形的频率合成技术[3]。DDS分频模块由相位累加器、正余弦波形查找表ROM存储器、D/A转换器和低通滤波器构成，其基本原理框图如图3所示。相位累加器在系统时钟控制下产生正余弦波形查找表ROM的地址，相位溢出频率即正余弦波输出频率。通过改变频率控制字的大小就可以改变输出信号的频率。记频率控制字为M，正余弦波相位寄存器为N位，系统时钟为fc，则输出信号的频率fout可表示为fout=M·fc/2N。它的频率精度是由相位累加器或者是调整字的比特数决定的，即输入的参考频率除以2N，就决定了DDS所能够实现的频率精度[4]，因此其频率分辨率为fmin=fc/2N。同时，通过给相位累加器额外加一个相位控制字K，可以控制输出信号的初始相位。
图3中，外部晶振fc为25 MHz，通过预分频模块进行四分频，变为6.25 MHz，作为DDS分频模块的输入时钟fc。频率控制字M为15位，相位寄存器21位。查找表内存放方波数据。因此，可根据上述公式计算得出输出脉冲频率的精度为3 Hz，变化范围约为3 Hz~100 kHz。DDS模块内有三个相同的频率控制模块，每个模块设计框图如图4所示。
图4中，设计的频率控制字查找表是256×15的ROM存储器，存放了在3 Hz~100 kHz范围内均匀采样256个离散点的频率，所对应的频率控制字M的值。其地址范围为00~FF（十六进制），低地址对应小的M值，M值随地址的增大而增大。M字的位宽为15位，数据总线8位，如正常写数据需要写两次，利用频率控制字查找表可以更加方便地设置频率控制字，写一次数据就可以改变M字的值。方波查找表内存放的是256×1的方波数据。单片机写入地址10、20、30（十六进制）后，通过8位的数据线写00~FF（十六进制）值给频率控制字查找表，查找表将对应的M字传给频率控制字M的寄存器。经过相位累加器累加，累加器的高8位作为地址送入方波查找表，查找表就可以输出频率不同的脉冲信号给计数器模块。
2.4 计数器模块
计数器模块用来控制输出脉冲的个数。计数器模块内有三组8位的脉冲个数寄存器。脉冲个数寄存器需要被赋予目标脉冲个数；待其他寄存器设置好后，单片机发送使能脉冲输出；DDS分频模块发送频率不同的脉冲送入计数器模块；计数器模块内部计数变量会根据输出的脉冲个数进行累加，当计数变量累加到目标脉冲数后，计数变量停止累加，并且脉冲输出也会被停止。
3 脉冲发生器总体仿真结果分析
本设计利用Quartus II软件进行波形仿真，仿真结果如图5所示。
图5中，XOSC为外部晶振时钟25 MHz；ale为地址使能，下降沿有效；rd为读使能，低电平有效；wr为写使能信号，低电平有效；AD为数据总线，显示方式为十六进制；MYA为三路脉冲输出；地址14对应的脉冲个数寄存器及地址10对应的频率控制字M的寄存器，控制MYA（0）的脉冲输出，地址24、20对应的寄存器控制MYA（1）输出，地址34、30对应的寄存器控制MYA（2）的脉冲输出。
由图5可以看出，地址14对应的脉冲个数寄存器写入的值是10，转换成十进制为16，MYA（0）输出脉冲个数即为16；地址24对应的脉冲个数寄存器写入的值是05，转换成十进制为5，MYA（1）输出脉冲个数即为5；地址10对应的频率控制字M的寄存器写入的值是FF，对应的M值最大，即输出频率应为100 kHz，而图5中，时间长度从230 ?滋s~270 ?滋s间，MYA（0）输出完整脉冲4个，计算出MYA（0）输出脉冲的周期约为10 ?滋s，对应频率即为100 kHz；地址20对应的频率控制字M的寄存器写入的值是7F，对应的M值为最大的一半，即输出频率应为50 kHz，由图5可以看出，MYA（1）输出的脉冲波形频率为MYA（0）的一半，对应即为50 kHz。使能脉冲输出后，通过写地址30改写MYA（2）的频率控制字M的值由47变为21，MYA（2）的脉冲输出频率正确改变。由上述分析可得，脉冲发生器产生的脉冲个数、频率均能随着指令的改变而正确改变。仿真结果验证了该方案的可行性。
本文介绍了一种利用DDS技术，通过单片机和CPLD来实现的脉冲输出频率、个数可控的脉冲发生器设计方案，且通过软件仿真验证了该方案的可行性。该方案在伺服电机的控制中也得到了实际应用，效果良好。采用该方案实现的脉冲发生器不仅具有CPLD的体积小、成本低、功耗低、集成度高、系统稳定性和可靠性高等特点，而且结合了DDS技术的特点及优势，控制简单，输出脉冲频率控制精度高，满足了伺服电机控制系统中的脉冲发送需求。
参考文献
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