2019 年初，阿里达摩院公布「2019 十大科技趋势」。一年后回头看，多数趋势到今天依然成立。和自动驾驶相关的有两条：

趋势 1：自动驾驶进入冷静发展期

单纯依靠“单车智能”的方式革新汽车，在很长一段时间内无法实现终极的无人驾驶，但并不意味着自动驾驶完全进入寒冬。车路协同技术路线，会加快无人驾驶的到来。在未来 2-3 年内，以物流、运输等限定场景为代表的自动驾驶商业化应用会迎来新的进展，例如固定线路公交、无人配送、园区微循环等商用场景将快速落地。

趋势 2：城市实时仿真成为可能，智能城市诞生

城市公共基础设施的感知数据与城市实时脉动数据流将汇聚到大计算平台上，算力与算法发展将推动视频等非结构化信息与其他结构化信息实时融合，城市实时仿真成为可能，城市局部智能将升级为全局智能，未来会出现更多的力量进行城市大脑技术和应用的研发，实体城市之上将诞生全时空感知、全要素联动、全周期迭代的智能城市。 自动驾驶仿真的发展，与整个自动驾驶行业的发展紧密相关。近两年来，自动驾驶发展步伐放缓，初创企业受到前所未有的挑战。自动驾驶仿真领域的初创企业也一样，传感器仿真公司 RightHook 已经两年没有更新动态，2019 年基本上没有出现新的自动驾驶仿真创业公司。 反倒是，巨头们动作频频。 2019 年 4 月上海车展，华为自动驾驶云服务 Octopus 推出，其中包含仿真测试平台。 2019 年 12 月，Waymo 收购 LatentLogic，以加强其仿真模拟技术。 2020 年 4 月，阿里达摩院对外发布自动驾驶“混合式仿真测试平台”。 广汽认为：以往虚拟仿真平台是实车测试平台的补充角色，到 L3 及以上自动驾驶阶段，虚拟仿真测试则成为自动驾驶研发过程中必不可少的一环。目前广汽虚拟仿真测试在自动驾驶研发过程中占比超 60%，未来将提升至 80%。 仿真不仅在单车智能的研发中必不可少，在车路协同路线的自动驾驶研发中也不可或缺。 随着自动驾驶从“单车智能”向“车路协同”方向发展，自动驾驶仿真也从动力学仿真、传感器仿真、道路仿真（静态），向交通流仿真（动态）、智能城市仿真方向发展。 融资数亿元的 51VR，经历 VR 泡沫后，更名为 51WORLD，开始布局数字孪生城市和自动驾驶仿真。2019 年 11 月，51WORLD 签约落户重庆两江新区，将在重庆重点拓展数字孪生城市创新应用产品和自动驾驶汽车模拟仿真产品。 其实，VR 与自动驾驶仿真的结合，并非 51WORLD 无奈转型之举。事实上，VR/AR 在自动驾驶仿真中越来越重要。虚拟场景构建的技术手段通常包括基于建模软件构建场景、基于已经完成的游戏搭建场景、基于 VR/AR 方法来构建场景、基于高精地图生成场景等方式。 2019 年 8 月，rFpro 推出了一套基于 VR 场景的自动驾驶仿真训练系统。此训练系统具有以下特点：

（1）在这套软件中可以完成一系列自动驾驶仿真操作。
（2）rFpro 模拟驾驶系统支持导入多种格式第三方地图模型，包括 IPG ROAD5，.max，.fbx，OpenFlight，Open Scene Graph，.obj 具备 HIDEF 高保真度等特性。

由于自动驾驶仿真的重要性，仿真标准的制订工作也陆续启动。 ASAM（德国自动化及测量系统标准协会）是全球自动驾驶场景模拟仿真测试标准（以 OpenX 系列为主）的引领者。自 ASAM 推出 OpenX 系列格式标准以来，全球已有超过 100 家企业参与了该系列标准的制定，包括欧美日的主要整车厂、Tier1 等。 在 ASAM 仿真验证领域，OpenX 系列标准主要包括 Open-DRIVE、OpenSCENARIO、Open SimulationInterface（OSI）、Open-LABEL 和 OpenCRG 五大板块。OpenDRIVE 和 OpenSCENARIO 针对仿真场景的不同数据格式进行统一；OpenLABEL 将对于原始数据和场景给出统一的标定方法；OSI 连接了自动驾驶功能与仿真工具，同时集成了多种传感器；OpenCRG 则实现了路面物理信息与静态道路场景的交互。

2019 年 9 月，中汽中心与 ASAM 共同组建 C-ASAM 工作组。C-ASAM 标准制定工作组早期会员企业包括华为、上汽集团、中汽中心数据资源中心、腾讯、51VR、百度等。

2019-2020 年自动驾驶仿真产业链研究（下） 目录

第二章

自动驾驶仿真平台及公司补充

2.16 阿里达摩院

2.16.1 阿里达摩院简介

2.16.2 阿里自动驾驶技术路线

2.16.3 阿里 AutoDrive 平台

2.16.4 阿里自动驾驶仿真平台

2.17 赛目科技

2.17.1 赛目科技简介

2.17.2 赛目科技仿真测试平台

2.17.3 赛目科技对外合作

2.18 华为

2.18.1 华为公司简介

2.18.2 华为自动驾驶仿真平台

2.18.3 华为仿真平台的应用

第四章

道路天气环境和交通场景仿真研究

4.1.1 虚拟场景（天气、道路、交通等）构建简介

4.1.2 道路环境仿真

4.1.3 天气环境仿真

4.1.4 交通流仿真

4.1.5 道路、天气、交通场景仿真公司概览

4.2 ESI Pro-SiVIC

4.2.1 ESI 公司简介

4.2.2 ESI 公司产品

4.2.3 ESI 集团的收购和整合

4.2.4 ESI Pro-SiVIC 简介

4.2.5 ESI Pro-SiVIC 仿真平台

4.2.6 ESI Pro-SiVIC 的应用

4.2.7 ESI Pro-SiVIC 的主要操作流程

4.2.8 Pro-SiVIC 的技术能力

4.3 rFpro

4.3.1 rFpro 公司简介

4.3.2 rFpro 自动驾驶仿真平台

4.3.3 rFpro 的仿真测试流程及平台优势

4.3.4 rFpro 在 VR 中进行自动驾驶测试

4.3.5 rFpro 的合作伙伴

4.3.6 rFpro 的应用

4.4 Cognata

4.4.1 Cognata 简介

4.4.2 Cognata 仿真平台简介

4.4.3 Cognata 自动驾驶仿真的过程及特征

4.4.4 Cognata 的合作伙伴

4.5 Parallel Domain

4.5.1 Parrallel Domain 简介

4.5.2 Parrallel Domain 仿真平台

4.5.3 Parallel Domain 仿真平台的优势

4.5.4 Parallel Domain 仿真平台的应用

4.6 Metamoto

4.6.1 Metamoto 简介

4.6.2 Metamoto 仿真平台介绍

4.6.3 Metamoto 仿真平台编辑

4.6.4 Metamoto 仿真平台运行

4.6.5 Metamoto 仿真平台分析

4.6.6 Metamoto 对外合作

4.7 AAI

4.7.1 AAI 简介

4.7.2 AAI 主要产品&解决方案

4.7.3 AAI 应用

4.7.4 AAI 与 XXX 合作

4.8 Applied Intuition

4.8.1 Applied Intuition 简介

4.8.2 Applied Intuition 仿真平台

4.8.3 Applied Intuition 应用案例 1

4.8.4 Applied Intuition 应用案例 2

4.8.5 Applied Intuition 应用案例 3

4.9 Ascent

4.9.1 Ascent 简介

4.9.2 Ascent 模拟器平台

4.10 Ansible Motion

4.10.1 Ansible Motion 简介

4.10.2 Ansible Motion 主要产品

4.10.3 Ansible Motion 解决方案

4.11 UNITY

4.11.1 UNITY 简介

4.11.2 UNITY 自动驾驶模拟解决方案

4.11.3 Unity 公司对外合作

4.12 其它场景仿真软件 / 模拟器

4.12.1 SUMO

4.12.2 PTV-VISSIM

4.12.3 RoadRunner

4.12.4 XXXX

4.12.5 XXXX

4.12.6 XXXX

4.12.7 XXXX

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第五章

传感器仿真研究

5.1 传感器仿真简介

5.1.1 传感器仿真——激光雷达仿真简介

5.1.2 传感器仿真——激光雷达仿真参数配置

5.1.3 传感器仿真——摄像头仿真简介（1）

5.1.4 传感器仿真——摄像头仿真简介（2）

5.1.5 传感器仿真——毫米波雷达仿真简介

5.1.6 传感器仿真——毫米波雷达仿真简介（2）

5.1.7 传感器仿真——其它传感器仿真

5.1.8 传感器仿真公司概况

5.2 MonoDrive

5.2.1 MonoDrive 简介

5.2.2 MonoDrive 传感器模拟器

5.2.3 MonoDrive 产品工作流程

5.3 RightHook

5.3.1 RightHook 简介

5.3.2 RightHook 仿真简介

5.3.3 RightHook 仿真的工作流程

5.3.4 RightHook 解决方案

5.4 OPTIS

5.4.1 OPTIS 公司简介

5.4.2 OPTIS 主要产品介绍

5.4.3 OPTIS 主要产品的应用

5.4.4 OPTIS 的客户与合作伙伴

5.5 Claytex

第六章

仿真接口研究

6.1.1 仿真系统接口简介

6.1.2 仿真系统接口分类

6.1.3 硬件在环仿真简介

6.1.4 硬件在环仿真公司概况

6.2 NI

6.2.1 NI 简介

6.2.2 NI 行业应用

6.2.3 VRTS

6.2.4 HIL 系统

6.2.5 摄像头和 V2X HIL 测试

6.2.6 ADAS 传感器融合 HIL 测试解决方案

6.3  ETAS

6.3.1 ETAS 简介

6.3.2 COSYM

6.3.3 LABCAR 系统组件

6.3.4 LABCAR 软件产品

6.3.5 LABCAR 模拟模型

6.3.6 LABCAR 模拟模型产品

6.4  Vector

6.4.1 Vector 简介

6.4.2 DYNA4 简介

6.4.3 DYNA4 功能

6.4.4 DYNA4 应用

6.4.5 仿真接口

6.5 dSPACE

6.5.1 dSPACE 简介

6.5.2 dSPACE 实时仿真系统简介

6.5.3 dSPACE 开发高性能仿真环境

6.5.4 dSPACE 实时仿真系统解决方案

6.5.5 SCALEXIO

6.5.6 测试 V2N/V2Cloud 应用

6.5.7 dSPACE 仿真工具链

6.5.8 dSPACE 仿真接口软件

6.5.9 Uhnder 利用 dSPACE 的汽车雷达目标模拟器

6.5.10 dSPACE 合作伙伴

第七章

标准化与未来趋势

7.1 自动驾驶仿真标准化国际组织

7.1.1 ASAM 简介

7.1.2 ASAM 的 OpenX 系列标准

7.1.3 C-ASAM 工作组

7.1.4 IAMTS

7.2 中国自动驾驶仿真测试标准现状

7.2.1 国家级自动驾驶道路测试标准（1）

7.2.2 国家级自动驾驶道路测试标准（2）

7.2.3 省市级自动驾驶道路测试标准（1）

7.2.4 省市级自动驾驶道路测试标准（2）

7.3 中国参与国际标准现状

7.3.1 中国积极参与国际标准

7.3.2 参与自动驾驶测试场景国际标准制定

7.4  未来发展趋势

7.5 主机厂自动驾驶仿真布局