1.1 设置入口指针
    启动程序首先必须定义入口指针，而且整个应用程序" title="应用程序">应用程序只有一个入口指针。一般地，程序在编译链接时将异常中断向量表" title="向量表">向量表链接在0地址处，并且作为整个程序的入口点。入口点代码如下：
    ENTRY(_start)         ；开始
1.2 设置异常中断向量表
    ARM要求中断向量表必须放置在从0开始、连续8×4字节的空间内。各异常中断向量地址以及中断的处理优先级如表1：

    每当一个中断发生后，ARM处理器便强制把程序计数器（PC）指针置为向量表中对应中断类型的地址值。因为每个中断向量仅占据放置1条ARM指令的空间，所以通常放置1条跳转指令或向程序计数器（PC）寄存器赋值的数据访问指令，使程序跳转到相应的异常中断处理程序执行。如果异常中断处理程序起始地址小于32MB，使用B跳转指令；如果跳转范围大于32MB，使用LDR指令。
    另外，对于各未用中断，可使其指向一个只含返回指令的哑函数，以防止错误中断引起系统的混乱。
1.3 初始化存储系统
    初始化存储系统的编程对象是系统的存储器控制器，一个系统可能存在多种存储器类型的接口，不同的存储系统的设计不尽相同。Flash和SRAM同属于静态存储器类型，可以合用一个存储器端口；而DRAM因为有动态刷新和地址线复用等特性，通常配有专用的存储器端口。其中，SDRAM必须在初始化阶段进行设置，因为大部分的程序代码和数据都要在SDRAM中运行。
    在HMS30C7202中，与SDRAM配置有关的寄存器有4个：配置寄存器、刷新定时寄存器、写缓冲写回寄存器和等待驱动寄存器，需要根据实际的系统设计对此分别加以正确配置。
    SDRAM的初始化过程如下：加电→延迟10ms（各具体SDRAM器件延时时间可能不同）→设置配置寄存器参数→延时→写刷新定时寄存器，设置刷新周期→延时→使能自动刷新→延时→设置模式寄存器（位于SDRAM内部）。
1.4 存储器地址分布重映射（remap）和MMU
    系统一上电，程序将自动从0地址处开始执行。因此，必须保证在0地址处存在正确的代码，即要求0地址开始处是非易失性的ROM或Flash等。但是因为ROM或Flash的访问速度相对较慢，每次中断响应发生后，都要从读取ROM或Flash上面的向量表开始，影响了中断响应速度。一般程序执行后将SDRAM映射为地址0，并把系统程序加载到SDRAM中运行，其具体步骤可以采用以下的方案：
    （1）上电后，从0地址的ROM开始往下执行；
    （2）根据映射前的地址，对SDRAM进行必要的代码和数据拷贝；
    （3）拷贝完成后，进行重映射操作；
    （4）因为RAM在重映射前准备好了内容，使得PC指针能继续在RAM里取得正确的指令。
    在这种地址映射的变化过程中，程序员需要仔细考虑的是：程序的执行流程不能被这种变化所打断，注意保证程序执行流程在重映射前后的承接关系。
    存储器的地址分配是很灵活的，可以将I/O操作映射成内存操作，也可以通过映射对某些不可访问的地址空间进行保护等。进行存储器初始化设计时，一定要根据应用程序的具体要求来完成地址分配。对地址管理通过MMU即存储器管理单元实现。
    在ARM系统中，MMU通过页式虚拟存储管理，将虚拟空间和物理空间分别分成一个个固定大小的页，并建立两者之间的映射关系，从而实现虚拟地址到物理地址的转换。MMU还可完成存储器访问权限的控制和虚拟存储器空间缓冲特性的设置。
    以下是实现MMU的部分代码：
    for(i=1; i<0x1000; i++) {
      pagetable[i] = (i<<20) | MMU_SECDESC;
     }      //建立页表，每页大小为1MB，页表偏移序号是物理地址的高12位；
      for(addr=SDRAM_BASE; addr < (SDRAM_BASE+SDRAM_SIZE/2); addr += SIZE_1M)
      pagetable[addr >> 20] = addr | MMU_SECDESC | MMU_CACHEABLE | MMU_BUFFERABLE;//将SDRAM_BASE至（SDRAM_BASE+SDRAM_SIZE/2）空间的设置为不可CACHE和不可BUFFER的
      for(addr=SDRAM_BASE+SDRAM_SIZE/2; addr< (SDRAM_BASE+SDRAM_SIZE); addr += SIZE_1M)
      pagetable[addr >> 20] = (addr+0x1000000) | MMU_SECDESC | MMU_CACHEABLE | MMU_BUFFERABLE;//将这段空间的地址映射关系设置为VA（虚拟地址）＝PA（物理地址）＋0x1000000
      pagetable[0] = (0x42f00000) | MMU_SECDESC | MMU_CACHEABLE | MMU_BUFFERABLE;//将SDRAM的虚拟地址0x42f00000映射到0处
1.5 初始化各模式下的堆栈指针
    因为ARM处理器有7种执行状态，每一种状态的堆栈指针寄存器（SP）都是独立的（System和User模式使用相同SP寄存器）。因此，对程序中需要用到的每一种模式都要给SP寄存器定义一个堆栈地址。方法是改变状态寄存器（CPSR）内的状态位，使处理器切换到不同的状态，然后给SP赋值。这里列出的代码定义了三种模式的SP指针，其中，I_Bit表示IRQ的中断禁止位；F_Bit表示FIQ的中断禁止位：
    @; Set up SVC stack to be 4K on top of zero-init data
    LDR   r1, =installStack
    ADD sp,   r1, #2048
    @; Set up IRQ and FIQ stacks
    MOV  r0, #(Mode_IRQ32 | I_Bit)
    MSR cpsr,  r0
    MOV  r0, r0
    ADD sp,   r1, #2048*2
    MOV  r0, #(Mode_FIQ32 | I_Bit | F_Bit)
    MSR cpsr,  r0
    MOV  r0, r0
    ADD sp,   r1, #2048*3
    一般堆栈的大小要根据需要而定，但是要尽可能给堆栈分配快速和高带宽的存储器。堆栈性能的提高对系统性能的影响是非常明显的。
1.6 初始化有特殊要求的端口、设备
    有些关键的I/O部件必须在使能IRQ和FIQ之前进行初始化。因为如果在使能IRQ和FIQ之前没有进行初始化，可能产生假的异常中断信号。程序中初始化了HMS30C7202的串口1用来调试程序与其它设备通信。串口1是一个通用全双工异步接收/发送器（UART），它支持16C550的大部分功能。UART有接收缓冲/发送保持寄存器、波特率除数锁存器、中断允许寄存器等9个寄存器。对串口1的初始化主要是对各寄存器的设置，其实现代码如下所示：
    _outb(ser_base+0x30,1);
    _outw(0x8002301c, 0xffff9f9f)     ; GPIO PORT A Enable              Register
    _outw(0x800230A4, 0x6060)       ; GPIO PORT A Multi－Function Select－Register
    serial_outb(SERIAL_LCR,0x80);
    serial_outb(SERIAL_DLL,baud_data[cur_baud]);
    serial_outb(SERIAL_DLM,0x0);
    serial_outb(SERIAL_LCR,0x03);
    serial_outb(SERIAL_FCR,0x01);
    serial_outb(SERIAL_IER,0x00);
    serial_outb(SERIAL_MCR,0x03);
1.7 切换处理器模式，开中断
    最后转换到应用程序运行所需的最终模式，一般是User模式。不要过早切换到User模式进行User模式的堆栈设置。因为进入User模式后就不能再操作CPRS回到别的模式了，可能会对接下去的程序执行造成影响。
    这时才使能异常中断，通过清除CPRS寄存器中的中断禁止位实现。如果过早地开中断，在系统初始化之前就触发了有效中断，会导致系统的死机。
1.8 呼叫主应用程序
    当所有的系统初始化工作完成后，就需要把程序流程转入主应用程序。
2 技术难点分析
2.1 多种语言的混合编程
    ARM有两种汇编指令集" title="指令集">指令集:16位THUMB指令集和32位ARM指令集。使用16位的存储器可以降低成本，而且16位THUMB指令集整体执行速度比ARM 32位指令集快，提高了代码密度。为了满足ARM子程序和Thumb子程序互相调用，必须保证编写的代码遵循ATPCS。ATPCS规定了子程序调用的基本规则。
    ARM系统结构也支持C、C++以及汇编语言的混合编程" title="混合编程">混合编程。汇编语言和C/C++语言的混合编程，在一个追求效率的程序中比较常见。许多人认为像BSP这样底层的程序应该用纯汇编语言编写，其实不然。用汇编语言编写的程序可读性不高，而且不宜维护，不便于向其它类型的CPU移植，而这些方面却是C语言程序的优势。BSP能否用纯C语言去写呢？也不行。因为某些操作是用C实现不了的，例如操作特殊寄存器的指令、CP15寄存器的指令、中断使能及堆栈地址的设定等。在汇编和C/C++之间的函数调用时，也要遵循ATPCS的定义，还要注意的是用Ｃ语言编写嵌入式程序时，要避免使用不能被固化到ROM中的库函数。