图1中具体内容：＄为串头，表示串开始；GP为交谈识别符。XXX为语句名，NMEA规定的常用语句有以下6种：GGA，卫星定位信息；GLL，地理位置-经度和纬度；GSA，GNSS DOP偏差信息，说明卫星定位的信号的优劣情况；GSV，GNSS天空范围内的卫星；RMC，最基本的GNSS信息，指能够达到定位目的的基本信息等语句。ddd为数据字段，字母或数字，“，”为域分隔符；*表示串尾；hh表示＄与*之间所有字符代码的校验和；为回车控制符；为换行控制符。
    在实际的GPS应用中，并不会用到NMEA的全部信息，而是根据具体的需要，从中选取有用的信息，忽略其余的信息内容。下面以GPRMC语句为例来介绍。该语句包含时间、日期、方位、速度和磁偏角等信息，基本上可以满足一般的导航需求。GPRMC语句的结构为：＄GPRMC，<1>，<2>，<3>，<4>，<5>，<6>，<7>，<8>，<9>，<10>，<11>，*hh。
    数据区说明如下：
    (1)UTC时间，hhmmss.sss(时分秒.毫秒)格式；
    (2)定位状态，A=有效定位，V=无效定位；
    (3)纬度ddmm.mmmm (度分)格式(前面的0也将被传输)；
    (4)纬度半球N(北半球)或S(南半球)；
    (5)经度dddmm．mmmm(度分)格式(前面的0也将被传输)；
    (6)经度半球E(东经)或W(西经)；
    (7)地面速率(000．0～999.9节，前面的0也将被传输)；
    (8)地面航向(000.0～359．9度，以真北为参考基准，前面的0也将被传输)；
    (9)UTC日期，ddmmyy(日月年)格式；
    (10)磁偏角(000．0～180．0度，前面的0也将被传输)；
    (11)磁偏角方向，E(东)或W(西)。
2 目标平台
    本文中使用的是以SAMSUNG公司的ARM9系列中的16/32位RISC处理器S3C2410A芯片为核心的目标平台。S3C2410A包含一个16/32位的RISC(ARM920T)CPU内核、独立的16 KB的指令和16 KB数据缓存(cache)、用于虚拟内存管理的MMU单元、LCD控制器(STN&TFT)、非线性(NAND)Flash、系统管理器(包括片选逻辑控制和SDRAM控制器)及3个通道的异步串口(UART)。目标板资源包括S3C2410的微处理器，主频200 MHz；16 MB的Flash；64 MB的SDRAM；RS-232C UART接口；LCD液晶显示屏。
    在目标板上选配的GPS模块是HIMARK公司的GPS模块，此模块是符合民用标准的GPS接收器，信号接收性能好，功耗较小，整体工作比较稳定。整体硬件设计框图如图2所示。

3 交叉编译环境的建立
    基于嵌入式Linux操作系统的应用开发模式通常都是宿主机+目标机[2]。目标机用于运行操作系统和系统应用软件，而目标板所用到的操作系统的内核编译、应用程序的开发和调试则需要通过宿主机(资源丰富处理能力强的PC)来完成，称之为交叉编译。双方之间一般通过串口、并口或以太网接口建立连接关系。
    (1)配置minicom：在宿主机Redhat Linux 9.0的X windows界面下新建终端，在终端命令提示符后输入minicom-s，回车，然后按照提示设置波特率115200，8位数据，1位停止位，无流控，保存退出。
    (2)TFTP服务的配置：在终端中运行setup->system service->tftp增加TFTP服务，并去掉ipchains和iptables 两项，然后在Firewall configuration，选中no firewall，保存退出，执行service xinetd restart启动TFTP服务。
    (3)NFS服务器的配置：在终端中运行setup->system service->NFS，增加NFS服务，然后编辑文件exports，添加与目标机共享的目录，并设置目标机对目录的访问权限，重新启动NFS服务。
    (4)Linux内核移植：通过并口，宿主机向目标开发板的Flash烧写引导程序ppcboot，烧写完毕后通过TFTP服务把经过裁剪的Linux内核镜像文件以及根文件系统下载到目标板的RAM中，然后由ppcboot完成内核及根文件系统从内存到Flash的烧写。最后需要在宿主机安装主编译器Arm-linux-gcc，用来交叉编译应用程序。
4 GPS信号的采集和处理
    为实现ARM-Linux平台下GPS信号的采集与处理，涉及到Linux下串口编程技术，首先给出Linux串口通信的原理，然后利用多线程编程技术来完成GPS数据采集与NMEA数据格式的解析，因解析后得到的GPS定位坐标属于WGS84坐标，需转换到相应的54、80坐标或地方坐标供用户标图定位所用，因此介绍了一种坐标转换方法。
4.1 GPS数据采集与处理
    大多数GPS接收机与各种处理器平台进行数据交换时，都采用异步串行传送方式，提供一个符合RS-232C电气标准的数据接口。
    在Linux操作系统中，所有设备以设备文件的形式存储在目录/dev/下，串口设备文件为/dev/ttyS*，在Linux中，若要设置串口的参数，如改变串口的波特率、字符大小等，可通过POSIX标准终端接口[3]，该接口被称为termios，在系统头文件中定义。它包括一个数据结构和一系列操纵这些数据结构的函数组成。有关串口的所有参数配置都保存在接口termios的结构struct termios中，该结构定义如下：
    struct termios
　　    {
    　　tcflag_t c_iflag； /*输人模式标志*/
    　　tcflag_t c_oflag； /*输出模式标志*/
　　    tcflag_t c_cflag； /*控制模式标志*/
　　    tcflag_t c_lflag； /*本地模式标志*/
    　　cc_t     c_cc[NCCS]；/*特殊控制字符*/
    }
    其中的c_iflag成员是用来控制输入处理选项的，它影响到终端驱动程序将输入发送给程序前是否对其进行处理，及怎样对其进行处理。c_oflag成员是用来控制输出数据的处理，并决定在发送输出数据到显示屏和其他输出设备之前，终端驱动程序是否以及如何来处理它们。c_cflag用于存放各种决定终端设备硬件特性的控制标志，如串口的波特率、奇偶校验、停止位、数据位等。存放在c_lflag 中的本地模式标志用来操纵串口如何处理输入字符，比如是否将输入字符显示到显示屏上，一般可通过此成员来设置串口为正规模式或是非正规模式。c_cc数组成员用来定义支持的特殊控制字符以及一些timeout参数。
    除了上面的这个包含串口参数配置的数据结构之外，termios中还包含许多控制串口特性的函数。其中重要的几个函数如：tegetattr( )、tesetattr( )、cfsetispeed( )、cfsetospeed( )、tcflush( )。tegetattr( )用来初始化一个termios数据结构，之后可使用其他的函数来操纵由tegetattr( )返回的数据结构。完成这些操作后，使用tesetattr( )来更新串口的设置。cfsetispeed( )用来设置串口的输入速度。cfsetospeed( )用来设置串口的输出速度。tcflush( )用来清除所有队列在串口的输入与输出。
    在Linux下采用多线程编程技术可大大节省系统的开销，方便各线程之间通信，提高应用程序的响应，改善程序结构，从而可以提高嵌入式系统的性能。本文就是利用Linux下多线程编程来实现GPS数据的采集和处理，在GPS模块的初始化GPS_Initial函数中创建接收线程GPS_Thread_Port_Svc，在接收线程中调用GPS信息语句的解析函数GPS_Parse_Data(buf_GPS，&gps_data)，进一步调用语句字符串解析函数GPS_Parse_Data_Line(char*str_gprs_data_line，GPS_DATA_TYPE*GPS_DATA)。在GPS语句的处理过程中，需对所读取的语句进行鉴别区分，只选取其中要用的信息进行处理而忽略其余的信息，这就要根据NMEA-0183协议中规定的语句格式来进行解析。图3给出了GPS数据处理流程。

    下面是程序实现的关键函数部分代码。
    /*包含必要的头文件*/
    #include
    #include
    #include
    #include
    #include
    #include
    #include
    int GPS_Initial(int n_tty_no)
    {
    int ret_tty=-1；
    int ret_thread=-1；
    ret_tty=OpenComPort(n_tty_no，9600，8，“1”，‘N’)；/*打开串口，并设置通信属性，如波特率，数据位，有无奇偶校验，停止位等*/
    ret_thread=pthread_create(&pthr_id，NULL，GPS_
    Thread_Port_Svc，NULL)；/*创建接收线程*/
    …
    }
    void*GPS_Thread_Port_Svc(void*pData)
{/*接收线程函数*/
    unsigned char buf_GPS[256]；
    int ret_rd_com；
    while(1) {
　　  bzero(buf_GPS，sizeof(buf_GPS))；
    ret_rd_com=ReadComPort((void*)buf_GPS，
    sizeof(buf_GPS))；/*读串口，接收数据*/
    GPS_Parse_Data(buf_GPS，&gps_data)；
/*调用解析语句函数，*/
　　       …}
    在GPS_Parse_Data(buf_GPS，&gps_data)函数中每接收一个GPS语句，调用一次字符串解析函数。
    GPS_Parse_Data_Line(char*str_gprs_data_line，GPS_DATA_TYPE*GPS_DATA){
    char*temptr；
    temptr=str_gprs_data_line；
 /*字符串赋给临时指针，然后对其解析*/
    if(strncmp(temptr，RMC_DATA_L，strlen(RMC_DATA_L))==0) {/*解析RMC语句串*/
　  startchar(temptr，'，')；
    temptr=temptr+strlen(temptr)+12；
/*＄GPRMC，HHMMSS.SSS*/
    GPS_DATA->Time.Flag=temptr[0]；
    temptr=temptr+27；
/*A，DDMM.MMMM，N，DDDMM.MMMM，E*/
　　   …}
    以上只是GPS信息处理的部分代码。经过交叉编译调试下载至目标平台上，运行后可得到本地地理位置信息。实验所得数据为：时间10:28:35；纬度：北纬30°46’；经度：东经103°57’。用户也可以根据需要选择提取GPS的其他语句，只需编写解析相应语句字符串的代码即可。
4.2 GPS坐标的转换
    上述所得的结果属于WGS84坐标，而在工程上实用的大多是国家坐标系，因此GPS数据采集结果的使用就存在与国家坐标系间的坐标转换问题。一般要通过两步转换：首先将上述实测经纬度坐标即WGS84大地坐标(L，B)转换为对应于WGS84椭球的高斯平面坐标(X₈₄，Y₈₄)，然后再经过平面坐标转换，将高斯平面坐标(X₈₄，Y₈₄)强制附合到本地高斯平面坐标系统[4]。
    (1)高斯投影换算
    将GPS采集所得出的大地坐标(L，B)转换为高斯平面坐标(X₈₄，Y₈₄)。有关的推导过程较复杂，本文只给出结果：