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基于Linux的机械臂实时控制系统研究
所属分类：技术论文
上传者：zhoubin333
文档大小：4098 K
标签：机械臂 Linux 实时操作系统
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文档介绍：针对我国自主研发的机械臂控制系统较少，多依赖于国外价格昂贵的商用系统，采用在Linux中加入RT补丁的实时改造方法，以六自由度机械臂为研究对象，在下位机上进行系统架构搭建，实现一个包括TCP通信进程、译码进程、插补逆解进程、I/O进程的一个多任务处理的机械臂控制系统；同时对机械臂的上位机进行软件设计，实现人机界面指令输入、状态显示、通信等功能，为机械臂的实时控制系统提供了一种有效开发方案。通过采用RT测试工具集进行实时性检验，其结果满足实时性，同时利用MATLAB/Robotic Toolbox工具箱建立机器臂运动学模型，对机械臂运动空间及轨迹进行仿真，得到了连续平稳的末端曲线，仿真结果证明了控制系统设计的正确性以及可行性。
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