| 基于UWB的无人机自主导航系统设计 | |
| 所属分类：技术论文 | |
| 上传者：zhoubin333 | |
| 文档大小：1391 K | |
| 标签： 无人机 UWB EKF | |
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| 文档介绍：针对卫星拒止环境下的无人机导航，提出一种基于超宽带（Ultra Wide-Band，UWB）技术的局部定位系统，实现无人机定位与导航。首先利用UWB技术实现测距，进而解算无人机在局部坐标系下的三维坐标，然后基于扩展卡尔曼滤波（EKF）融合多传感器数据以提高无人机的定位精度。基于开源飞控Pixhawk搭建了无人机飞行验证平台，将UWB定位系统数据与飞控传感器数据融合，对无人机在局部坐标系下的自主飞行进行了仿真。最后通过实验验证了基于UWB的多传感器数据融合导航在无人机自主导航控制上的可行性，实现了无人机在地面平台上的自主起降、对地目标伴飞等飞行导航任务。 | |
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