自动驾驶最重要的是快速落地，并且要避开巨头的正面锋芒。

　　在主线科技成立后的一年多，创始人张天雷带着团队一直在落地自动驾驶的道路上大刀阔斧地前行。目前团队规模在 50 人左右，还在快速成长。

　　10月16日，主线科技宣布正式完成 A 轮融资，由蔚来资本、普洛斯隐山资本联合领投，钟鼎创投跟投。

　　这是继获得人工智能国家队科大讯飞战略支持之后，主线科技又一次得到整车制造和物流运营顶级团队的认可。不过，此次主线科技并未对外公布具体的融资金额。

　　张天雷告诉记者，在完成 A 轮融资后，主线科技新的征程主要在三方面：

　　一是继续加大以港口集装箱卡车的自动驾驶路线的研发投入，突破技术难点；

　　二是助推自动驾驶商用车的商业化；

　　三是布局以自动驾驶物流为核心的其他领域，高速干线和城际间的长途货运物流。

　　据了解，主线科技目前定位为面向物流领域的智能驾驶解决方案与服务提供商。在赋能物流行业总体方针的指导下，计划未来五年将智能驾驶产品推广到物流全流程，并预计在2020年将这封闭场景逐步升级至半开放高速，2023年全面覆盖城区这级别。

　　此外，主线科技还将不断推进力求实现从限定场景L4级自动驾驶到开放物流干线L3级自动驾驶的转型，并最终实现L4级通用物流自动驾驶技术和产业的跃进。

　　商业化首站：港口无人重卡

　　一直以来，由于应用场景相对较简单、市场空间大，自动驾驶卡车被业内很多人士认为有望最早投入商业化应用的自动驾驶方案，因而吸引了大批企业的关注。

　　纵观市场，从最初布局的沃尔沃、戴姆勒、福田汽车等传统车企，到后来谷歌、Uber、京东、主线科技等科技公司入局，短短几年的时间自动驾驶卡车赛道上已经聚集了大批玩家。

　　自动驾驶卡车“钱”景广阔，未来5年更是发展关键期。

　　张天雷表示，商用车自动驾驶率先落地于港口集卡，与低速自动驾驶率先落地于无人配送，有着相同的内在逻辑。封闭区域、低速行驶、人工成本压力、中国发达的电商和物流大环境，都是推动因素。

　　据相关统计数据显示，卡车常用于长途货运或者厂区、物流园区、矿区、港口等特定环境，与普通乘用车相比，避开了“人车混行”的复杂驾驶场景，碰撞事故的发生概率也大大降低。特别是封闭的场景中，交通参与者种类及数量少，运输作业对于自动驾驶卡车无较高的运行速度要求，因此也降低了自动驾驶技术实现难度和量产门槛。

　　2017年12月28日，主线科技的无人卡车集装箱运载项目在天津港签约启动，是全国较为领先将自动驾驶技术应用于港口实际业务流程中的案例。

　　主线科技无人驾驶重型牵引车载重40吨，车头4吨，车高可达4米，带挂总长超过17米，相比自动驾驶乘用车，操控这样一个庞然大物，对精确、安全行驶技术要求较高。卡车停车装载集装箱时，与集装箱的吻合度通常需要控制在2厘米以内，这样卡车上方的集装箱才能完美落下匹配。

　　“40吨重卡，2厘米精准定位，相当于让卡车去按电灯开关，同时又不会把开关撞碎。”张天雷对记者形容道。

　　但是，港口平面运输业务复杂，每个环节有着严格的操作规范和技术流程。为了能真正让自动驾驶技术和港口物流业务相结合，还需要技术不断升级来满足更多需求，安全性也是重中之重，港口工作的卡车需从吊臂下穿过，预留的间隙在10厘米左右，包括准确停放等操作都非常考验技术的精准性。在码头使用率、装卸效率要求提升的背景下，自动化正成为港口建设的大趋势。

　　张天雷表示，现阶段的自动化集装箱码头水平运输主要有两种模式：一种是采用自动导引车加地面埋设磁钉方案，但因定制化程度较高而价格昂贵。另一种则是无人驾驶电动卡车方案，可以自动智能驾驶出入码头和堆场，直接将集装箱送至指定位置，不仅缩短运输环节，同时价格相对便宜。

　　为了攻破技术难点，在传感器配置方面，主线科技采用激光雷达和相机并重的方案，基于深度学习的传感器融合技术保障对外部环境的准确感知。同时，传感器还时刻监控着牵引卡车拖挂的角度位置，保证车身和拖挂的姿态。

　　据了解，自动驾驶进入任何一个特定场景，都存在着各种各样的挑战，在港口卡车无人化上亦不例外。

　　一个突出的问题是港口高精度地图的构建和定位，由于集装箱、桥吊等的位置在随时变化，加之桥吊等金属物件会对卫星信号造成干扰，常常难以准确定位。为此，团队提出了运动学和动力学结合的拟人控制解决方案，解决纵向停车精度问题，张天雷接着说道。

　　团队

　　在既定的场景下，落地自动驾驶的产品和技术，核心竞争力才得以显现。

　　张天雷拥有多年自动驾驶研发经验，作为清华计算机的直博，师从国内自动驾驶泰斗，以“驾驶脑”技术享誉业界的李德毅院士，另外两位创始人李博何贝也来自清华北大。创业初期，团队便获得讯飞旗下基金数千万元的天使轮投资。

　　张天雷表示，创办主线科技的缘起，是希望解决自动驾驶技术究竟怎样才能从原型走向落地。

　　半年后，本着从业务需求本身反推技术研发的思路，主线团队首先在码头部署了相应的数据系统，全天候对运输作业过程中的环境数据、驾驶数据和业务逻辑进行了响应、采集和分析，而后利用三维重建和模拟仿真，对整个业务进行了推演。

　　合作伙伴

　　张天雷表示，主线创立之初，团队基本在外调研试验，与数个港口合作进行无人系统实测，最终锁定当前付费意愿最强的刚需场景-无人化生产。

　　2017年9月，主线科技完成了自动驾驶权威公共测评平台 KITTI 指标的更新。对于三维世界中执行的无人驾驶汽车，传统的2D视觉检测测评机制并不能适应三维自动驾驶算法的实际需求，主线团队结合自身在激光深度学习和传感器融合方面的技术优势，将三维评测推向学术界。

　　此外，由于卡车运行过程中震动幅度大，车身偏软，转弯和刹车时经常摆动，针对传感器标定和融合出现的相应“故障”，主线科技研发了动态标定和模糊对齐等技术，专门解决这类问题。

　　2017年开始，主线科技相继与重汽、博世、威伯科、百度、比亚迪等多家单位建立合作关系，设计车规量产级物流智能驾驶产品，并与天津港、普洛斯和临港新城等多家物流运营企业达成全面合作。

　　一系列实地测试、技术打磨与场景摸索，使得主线科技做到认真分析客户需求，根据客户需求，加上技术支撑，获得盈利。

　　在2017年12月上海主办的中国智能汽车大赛中，主线科技首次公开展示搭载其自动驾驶系统的一汽解放J7。该自动驾驶卡车使用了两个 16 线激光雷达，6 个毫米波雷达，前向共 3 个摄像头，后向也有根据场景而定的摄像头配置。

　　2018年4月，由主线科技、天津港集团和中国重汽集团共同实施的L4级自动驾驶电动卡车港口试运营。装配有激光雷达、高清摄像头和智能计算单元的智能电动牵引车在无人工干预的情况下，完成了自动行驶、精确停车、集装箱装卸、障碍物避让和超车换道等制定科目，实现了集装箱从岸桥泊位到堆场的无人自主水平运输。

　　除了港口物流，高速公路、货运也是自动驾驶商用车的潜在市场，同时也是主线科技接下来重点布局的领域。“预计在2020年将封闭场景逐步升级至半开放高速，2023年将全面完善至城区等覆盖级别。”张天雷告记者。

　　整体来看，目前业界对于自动驾驶卡车的关注，主要集中在两方面：一种是矿区、港口、物流园区等完全封闭场景的应用， 另一种则是由一段段固定高速公路组成运营线路的半封闭场景。

　　总之，自动驾驶市场惊人的庞大，但是落地之路充满各种困难和挑战，商业化进程比预想的缓慢。

　　可喜的是，中国市场涌现了全球数量最多的自动驾驶初创团队，他们和传统车企密切合作，切入各个细分领域，并解决各种技术难题。如同中国电动汽车市场的发展壮大，中国自动驾驶市场也必然是全球最大的市场。