工业机器人正逐步发展，在未来，工业机器人必将得以重用。为增进大家对工业机器人的了解，本文将对工业机器人的分类、工业机器人的结构特点和工业机器人的常用编程方法进行介绍。

    一、工业机器人分类

    机器人分类办法许多，此处仅按机器人的体系功用、驱动办法以及机器人的构造办法进行分类。

    (1)按体系功用分类

    1)专用机器人：在固定地址以固定程序作业的机器人，其构造简略、作业方针单一、无独立操控体系、造价低价，如附设在加工基地机床上的主动换刀机械手。

    2)通用机器人：具有独立操控体系，经过改动操控程序能完毕多种作业的机器人。其构造杂乱，作业计划大，定位精度高，通用性强，适用于不断改换出商种类的柔性制造体系。

    3)示教再现式机器人：具有回想功用，在操作者的示教操作后，能按示教的次第、方位、条件与其他信息重复重现示教作业。

    4)智能机器人：选用核算机操控，具有视觉、听觉、触觉等多种感触功用和辨认功用的机器人，经过比照和辨认，自立作出抉择计划和计划，主动进行信息反响，完毕预订的动作。

    (2)按驱动办法分类

    1)气压传动机器人：以紧缩空气作为动力源驱动施行安排运动的机器人，具有动作活络、构造简略、本钱低价的特征，适用于高速轻载、高温文粉尘大的环境作业。

    2)液压传动机器人：选用液压元器材驱动，具有负载才干强、传动平稳、构造紧凑、动作活络的特征，适用于重载、低速驱动场合。

    3)电气传动机器人：用沟通或直流伺服电动机驱动的机器人，不需求基地改换安排，机械构造简略、照应速度快、操控精度高，是这些年常用的机器人传动构造。

    (3)按构造办法分

    1)直角坐标型机器人：这类机器人的手部在空间由三个彼此笔直的方向X、Y、Z上作移动运动，运动是独立的。其操控简略，运动直观性强，易抵达高精度，定位精度高，但操作活络性差，运动的速度较低，操作计划较小而占有的空间相对较大。

    2)圆柱坐标型机器人：这类机器人在水平转台上装有立柱，其立柱设备在反转机座上，水平臂能够安闲弹性，并可沿立柱上下移动。其作业计划较大，运动速度较高，但跟着水平臂沿水平方向伸长，其线位移分辩精度越来越低。

    3)球坐标型机器人：也称极坐标型机器人，由反转机座、俯仰铰链和弹性臂构成，具有两个旋转轴和一个平移轴。作业臂不只可绕笔直轴旋转，还可绕水平轴作俯仰运动，且能沿手臂轴线作弹性运动。其操作比圆柱坐标型更为活络，并能拓宽机器人的作业空间，但旋转关节反映在未端施行器上的线位移分辨率是一个变量。

    4)关节型机器人：这类机器人由多个关节联接的机座、大臂、小臂和手腕等构成，巨细臂之间用铰链联接构成肘关节，大臂和立柱联接构成肩关节，巨细臂既可在笔直于机座的平面内运动，也可完毕绕笔直轴的翻滚。其操作活络性最佳，运动速度较高，操作计划大，但精度受手臂位姿的影响，完毕高精度运动较艰难。它能抓取挨近机座的物件，也能绕过机体和方针间的阻挠物去抓取物件，具有较高的运动速度和极好的活络性，变成最通用的机器人。

    二、工业机器人结构特点

    1.可编程

    生产自动化的进一步发展是柔性启动化，工业机器人可随其工作环境变化的需要而再编程，因此它在小批量多品种具有均衡高效率的柔性制造过程中能发挥很好的功用，是柔性制造系统中的一个重要组成部分。

    2.拟人化

    工业机器人在机械结构上有类似人的行走、腰转、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有电脑，此外智能化工业机器人还有许多类似人类的“生物传感器”，传感器大大提升了工业机器人对周围环境的自适应能力。

    3.通用性

    除了专门设计的专用的工业机器人外，一般工业机器人在执行不同的任务时会有较好的通用性，比如更换工业机器人手部末端操作器(手爪、工具等)便可执行不同的作业任务。

    4.工业机器技术涉及的学科相当广泛，归纳起来是机械学和微电子学的结合-机电一体化技术，第三代智能机器人不仅有获取外部环境信息的各种传感器还具有记忆能力、语言理解能力、图像识别能力、推理判断能力等人工智能，这些都是微电子技术的应用，特别是计算机技术的应用密切相关，因此机器人技术的发展必将带动其他技术的发展。

    三、工业机器人编程方法

    1.自主编程

    自主编程技术用于各种外部传感器，能使机器人通过全方位感知真实焊接环境，根据识别焊接工作台信息，来确定工艺参数。自主编程技术无需繁重的示教，也不需要根据工作台信息对焊接过程中的偏差进行纠正，这不仅提高了机器人的自主性和适应性也成为了未来机器人发展的趋势。

    2.离线编程

    主要采用部分传感技术，依靠计算机图形学技术，建立机器人工作模型，对编程结果进行三维图形学动画仿真，以增加检测编程可靠性，最后将生成的代码传递给机器人控制柜，用以控制机器人的运行。这与示教编程相比，离线编程可以减少机器人工作时间，结合CAD技术，就达到了简化编程的效果。

    3.示教编程

    操作人员通过人工手动的方式，利用示教板移动机器人的末端焊枪跟踪焊缝，及时记录焊件焊缝轨迹和焊接工艺参数，机器人再根据记录信息采用逐点示教的方式再现焊接过程。这种逐点记录焊枪姿态再重现的方法需要操作人员来充当外部传感的角色，这种机器人自身缺乏外部信息传感，灵活性较差，而且对于结构复杂的焊件，需要操作人员花费大量的时间进行示教，所以编程效率低。

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