随着近期图森未来的上市，自动驾驶卡车的发展再次迎来关注。

　　1、自动驾驶卡车近期部分进展

　　沃尔沃卡车自动驾驶车辆产品

　　瑞典沃尔沃集团在自动驾驶卡车方面多年来 一直在开展工作，成果包括编队行驶卡车、自动驾驶垃圾车、2018年的商业示范运营石灰矿短倒运输自动驾驶自卸车、2019年的无驾驶室自动驾驶概念集卡Vera已在港口试运行等。

　　采用Aurora Driver 的自动驾驶Peterbilt 579 测试卡车

　　美国Paccar公司自2021年1月与美国自动驾驶初创企业Aurora战略合作，建立了自动驾驶卡车开发及市场化合作伙伴关系。

　　瑞典Einride公司一直在开发可远程控制的电动卡车Einride pod，包括在封闭区域运行的AET1和可在较近距离公开道路行驶的AET2，计划2021年中将开始交付；可在交通量较少的道路自动驾驶的AET3、可在主要道路和高速上运行的AET4等计划在2022-2023年交付。其中AET4属于可在广泛道路上行驶的L4级车型。

　　图森未来（TuSimple）推进自动驾驶8级重载卡车的开发，并已于近期上市。图森之前已宣布将与北美的Navistar公司合作，计划在2024年行业首先在北美市场推出8级自动驾驶卡车。

　　智加科技一直在推进其后装卡车自动驾驶系统PlusDrive的开发，计划在2021年与一汽解放合作开发并量产自动驾驶卡车。

　　美国Locomation公司，主要开发两辆卡车编队行驶技术Autonomous Relay Convoys，后车自动跟随，驾驶员可休息。美国运输公司Wilson Logistics已宣布将在2022年将Autonomous Relay Convoys导入至1000台卡车。

　　2、NVIDIA的自动驾驶卡车朋友圈

　　上述自动驾驶卡车相关企业均有一个隐藏属性，那就是各公司的自动驾驶开发均采用了美国半导体企业英伟达（NVIDIA）的解决方案。

　　英伟达自动驾驶卡车合作伙伴

　　沃尔沃集团2019年与NVIDIA建立伙伴关系，共同开发自动驾驶商用车及决策系统。双方将进行端对端 AI 开发、模拟和车载计算项目，这是英伟达参与最深最广泛的开发合作项目。合作之初开发团队将依靠Drive AGX Pegasus平台，该平台将处理车辆内部的计算能力，而Drive AV软件栈将负责处理传感器数据和规划路径。该小组还将利用Nvidia的Drive Constellation模拟平台进行测试。

　　Paccar公司2017年就宣布与NVIDIA合作开发面向自动驾驶车辆的解决方案。

　　五十铃的技术开发也采用了NVIDIA DRIVE AGX平台。2018年五十铃（Isuzu Motors）宣布将与英伟达（Nvidia）合作，一起研发自动驾驶技术，尤其帮助自动驾驶系统学习如何根据乘用车收集的数据，应用于卡车和其他大型商用车上。

　　Einride公司2020年12月宣布将在下一代POD上搭载最新的NVIDIA DRIVE AGX Orin，通过最先进的处理器来实现自动驾驶系统的冗余特性。

　　Einride的下一代POD

　　图森（TuSimple）融资包括NVIDIA的出资，其自动驾驶卡车车队也采用了NVIDIA DRIVE。

　　智加科技2021年3月宣布其面向大型卡车的下一代自动驾驶系统将采用NVIDIA DRIVE Orin。

　　Locomation同样也采用了NVIDIA DRIVE Orin。

　　3、NVIDIA自动驾驶相关产品

　　1. 英伟达推出的动驾驶汽车芯片包括：

　　·2015年——Drive PX，算力（单精度浮点计算能力）2Tops，支持L2级自动驾驶

　　·2016年——Drive PX2，算力8Tops，支持L3级自动驾驶

　　·2017年——Drive Xavier，算力30Tops，支持L4级自动驾驶

　　·2019年——DRIVE AGX Orin，算力254Tops，支持L5级自动驾驶并兼容L2～L4级自动驾驶，

　　·2021年——DRIVE Atlan，1000 TOPS，供应给4级和5级自动驾驶汽车--以及下一代高度辅助汽车。

　　NVIDIA Orin

　　在近期的GTC 2021大会上，英伟达公布了其最新的智能汽车和自动驾驶汽车芯片组DRIVE Atlan，承诺将成为 “车轮上的人工智能数据中心”， DRIVE Atlan的目标是供应给4级和5级自动驾驶汽车--以及下一代高度辅助汽车，预计最快将于2023年开始向汽车制造商和AV开发者提供样品。

　　DRIVE Atlan

　　DRIVE Atlan是业界首款 “1000 TOPS SoC”，相比之下，NVIDIA DRIVE Orin - 2019年年底公布但至今没有出货的芯片方案算力仅254 TOPS；2020年的Xavier方案仅30 TOPS。

　　Atlan SoC拥有Ampere之后的下一代GPU架构、新的Arm CPU核心、新一代BlueFieldDPU（数据处理单元）、ASIL-D安全岛等。同时，它还支持400Gbs（40万兆）网络和安全网关，可以满足高速通信需求。Atlan单颗芯片算力是DRIVE ORIN（算力254TOPS，2019年公布至今还没有正式搭载于量产车）算力的4倍，比现在大多数L4级自动驾驶车辆整车的算力还要强。

　　明年投产的NVIDIA DRIVE Orin并不局限于计算自动驾驶，未来将成为汽车的中央电脑。Orin SoC可以承担汽车内仪表、信息娱乐、驾驶员监控以及自动驾驶四个域的计算，四个域之间虚拟化且相互隔离，还采用支持功能安全和信息安全的架构设计。Atlan与上一代芯片组编写的软件堆栈（如Orin或Xavier）兼容。

　　DRIVE Atlan则将于2023年开始出样，预计这款SoC将出现在2025年的车型上。

　　2. NVIDIA DRIVE 软件：

　　NVIDIA DRIVE? 平台包括车载计算机 （DRIVE AGX） 和完整的参考架构 （DRIVE Hyperion?），以及数据中心托管的模拟平台 （DRIVE Constellation?） 和深度神经网络 （DNN） 训练平台 （DGX?）。NVIDIA DRIVE? 平台还包含丰富的软件开发者套件 （SDK），专用于加速自主驾驶汽车 （AV） 开发。

　　NVIDIA DRIVE? 软件堆栈是开源的，有助于开发者高效构建和部署各种先进的 AV 应用程序，包括感知、定位和映射、计划和控制、驾驶员监控和自然语言处理。

　　DRIVE OS

　　DRIVE OS 是 DRIVE 软件堆栈的基础所在，这是针对加速计算率先推出的安全操作系统。它包括用于传感器输入处理的 NvMedia、用于实现高效并行计算的 NVIDIA CUDA? 库、用于实时 AI 推理的 NVIDIA TensorRT?，以及可访问硬件引擎的其他开发者工具和模块。

　　DriveWorks

　　NVIDIA DriveWorks? SDK 在 DRIVE OS 之上提供对自动驾驶汽车开发至关重要的中间件功能。这些功能包括传感器抽象层 （SAL） 与传感器插件、数据记录器、车辆 I/O 支持和深度神经网络 （DNN） 框架。该工具拥有模块化和开放的特点，在设计上符合汽车行业软件标准。

　　DRIVE AV

　　DRIVE AV 软件堆栈包含感知、绘图和规划层，以及各种经过优质真实驾驶数据训练的深度神经网络 （DNN）。这些丰富的感知输出可以用于自动驾驶和绘图功能。在规划和控制层内，NVIDIA Safety Force Field? 计算模块会检查主要规划系统的操作，以保护车辆免受碰撞。

　　DRIVE IX

　　DRIVE IX 是一个开放软件平台，可为 AI 驾驶舱创新解决方案提供舱内感知。DRIVE IX 提供用于访问各项功能的感知应用，还可提供 DNN 以实现高级驾驶员和乘员监控功能、AR/VR 可视化以及车辆与乘客之间的自然语言交互。

　　第八代Hyperion平台

　　DRIVE Hyperion 8平台汽车参考架构包含开发自动驾驶汽车所需的传感器、高性能计算和软件。所有这些工具均经过验证、校准和同步并且能够开箱即用。Hyperion是一个完全可以投入使用并且可投产的开源自动驾驶汽车平台。它能减少为汽车配备AI功能和自动驾驶所需技术所付出的大量时间和成本。

　　NVIDIA DRIVE Hyperion Developer Kit

　　Hyperion配备了以最高性能验证自动驾驶系统所需的所有硬件。包括2块NVIDIA DRIVE Orin系统芯片（SoC），可实时处理来自12个外部摄像头、3个内部摄像头、9个雷达和2个激光雷达传感器的数据，以此实现汽车的安全自动驾驶运行。

　　整套工具专为3D数据采集而进行了精确同步和校准，为开发者节省了用于配置和运行自动驾驶汽车试驾所需的时间。

　　Hyperion通过在集中式计算的基础上加入完整的传感器配置，为智能汽车硬件的上路验证提供所需的一切。而且由于Hyperion兼容NVIDIA DRIVE AV和DRIVE IX软件栈，这使得它成为评估和验证自动驾驶软件的关键平台。

　　开发者可以在不久后开始使用这一最新开源平台。第八代Hyperion将在2021年晚些时候向NVIDIA DRIVE生态系统开放。

　　4、NVIDIA的优势与影响

　　英伟达和各大车企接触的过程中，有五个关键指标影响着自动驾驶芯片的选择。

　　1、深度学习的算力和效能。

　　2、支持多个不同种类传感器输入。

　　3、软件开发的便利性。英伟达提供多种开发工具，例如使用CUDA开发软件，甚至能用GeForce以及Tesla GPU硬件进行开发。当产品正式量产后，可以轻松移植到自动驾驶硬件中。

　　4、获得功能安全认证。当前英伟达量产的Xavier自动驾驶芯片已经获得德国T?V的ASIL-C功能安全认证。

　　5、提供完整的解决方案。一些车企自研自动驾驶系统，希望得到更加开放的软硬件解决方案；还有一些车企希望买整套技术集成进车内，这两种解决方案英伟达都能提供。

　　NVIDIA面向自动驾驶开发的开放平台有超过370家企业或研究人员参加，众多开发企业将自己的技术与DRIVEAGX系统融合。通过NVIDIA可方便地与其他公司产品广泛协作。

　　除了高性能的硬件和高扩展性的软件，这样的开放平台也提高了NVIDIA的价值。车企背后的NVIDIA，对推进面向实用化的开发作出了很大贡献。