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基于3D反向动力学IK算法的研究
所属分类：技术论文
上传者：aet
文档大小：381 K

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文档介绍：反向动力学中CCD算法具有局限性，分析几何法应用于多自由度骨骼具有不可收敛性，而微分求解主要运用于小幅度的变化, 因此利用雅可比矩阵使骨骼具有收敛性,将分析几何法与微分求解法融合，实验结果表明，IK反向动力学算法的改进很有意义。
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