针对巷道等狭窄环境下自动导引车高精度居中行驶的需求，设计了一种嵌入式差速小车系统。系统以STM32H7为主控，搭载M10P PHY二维激光雷达及带编码器的减速电机。雷达通过网口UDP协议实时传输点云数据至STM32H7，经解析后生成巷道的占据栅格图。采用ZhangSuen细化算法提取可通行区域的骨架，获得单像素宽度的中线，并据此计算横向偏差与角度偏差。控制部分采用串级双环PID结构，外环负责位置控制，内环负责角度控制，输出差速转向量以驱动带编码器的减速电机，实现平稳转向。系统同时配备RGB液晶屏，实时显示巷道二维栅格地图与中线。实验结果表明，小车从不同初始偏移位置出发均能快速收敛至巷道中线，控制周期约为30 ms，差速转向过程平滑，显示效果直观，具有良好的工程实用性。
